全自機(jī)器人運(yùn)動控制器工作模式

第一種是示教模式，第二種是工作模式。

在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點上，在移動過程中多軸運(yùn)動控制器記錄下相關(guān)的位置點以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。

在示教模式下伺服驅(qū)動器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運(yùn)動控制器還會輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。

這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗或技巧就可以完成。

第二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型來計算七個軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機(jī)器人動力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。真空貼合機(jī)產(chǎn)生氣泡原因分析：
1、貼合環(huán)境達(dá)不到標(biāo)準(zhǔn)。
2、OCA膠的質(zhì)量問題。
3、除膠不干凈、不徹底導(dǎo)致OCA膠殘留，引發(fā)氣泡。
4、手工貼合時，手工覆膜不到位，導(dǎo)致產(chǎn)生很多氣泡。
5、真空貼合機(jī)達(dá)不到真空貼合的標(biāo)準(zhǔn)，導(dǎo)致氣泡產(chǎn)生。
真空貼合機(jī)對應(yīng)的解決方法：
1、使用真空貼合機(jī)進(jìn)行真空貼合時需要有一個相當(dāng)干凈的環(huán)境，一般要求達(dá)到萬級無塵室即可。貼合人員必須穿上專業(yè)的防靜電服裝進(jìn)入無塵室，還要防止將灰塵帶入無塵室里面。
2、OCA膠質(zhì)量好壞是有影響的。一般情況下，選擇好OCA膠，真空貼合機(jī)貼合出來屏的氣泡也更少。
3、在進(jìn)行時，手機(jī)屏幕維修時使用分離機(jī)分離出來的屏幕是需要進(jìn)行除膠、清洗的。若是除膠不干凈、不徹底，會導(dǎo)致OCA膠殘留，從而引起氣泡。所以，除膠時要干凈、徹底，并清洗干凈。
4、采用手工貼合，應(yīng)保證覆膜到位。如果無法保證，應(yīng)使用覆膜機(jī)進(jìn)行覆膜。
5、使用的真空貼合機(jī)完全達(dá)不到真空貼合的標(biāo)準(zhǔn)，例如出現(xiàn)真空度連負(fù)百分之九十都達(dá)不到，貼合用的上下模也不平整等，導(dǎo)致貼合出來屏產(chǎn)生大量氣泡。
手動翻板貼合機(jī)的基本操作

1． 開機(jī)使用之前檢查自動貼合機(jī)功能沒有問題，調(diào)整到待機(jī)貼合狀態(tài)。

2． 貼合前確認(rèn)產(chǎn)品要貼合的正反面。

3． 將要貼合的產(chǎn)品輕放到下模板對好位，確認(rèn)邊緣平齊，位置準(zhǔn)確。

4．確認(rèn)產(chǎn)品放好位置準(zhǔn)確之后，按下下模板真空吸附按鈕，使下模板產(chǎn)品緊緊地吸附在下模板平臺上，以免操作其他動作時移位。

5．把OCA膠或者AB膠放在上模板，確認(rèn)邊緣平齊，位置準(zhǔn)確，與下模板要貼合的產(chǎn)品位置保持一致之后，按下上模板真空吸附按鈕，使OCA膠或者AB膠緊貼在上平臺。

 6． 撕開OCA膠或者AB膠表面PET膜，雙手按“啟動”按鈕進(jìn)行自動貼合。（按氣動按鈕之前要再次確認(rèn)上模板的OCA膠或者AB膠和下模板的產(chǎn)品位置是否一致，有沒有偏移）

7．自動貼合機(jī)貼合完之后，自動貼合機(jī)將自動復(fù)位，然后取下產(chǎn)品，確認(rèn)貼合有無錯位，氣泡，有無壓傷。